民国元年（1912年），上海始有首批私营汽车货运企业。民国10年，首家经营跨省市班车客运的企业筹备设立。20世纪20年代初，英、美等国商人在沪开设首批外商独资汽车货运企业。

自20年代初至30年代中期，上海私营华商汽车货运企业和跨省市班车客运企业、外商独资汽车货运企业数量剧增。抗日战争爆发前，总数已达270余户，户数居全国各城市之冠。其中，有全国拥车最多、规模最大的跨省市班车客运企业，有全国最先拥有大型平板汽车经营大件起重运输的外商汽车货运企业和私营华商汽车货运企业。此外，还出现了全国仅有的两家尝试以钢轮汽车列车载客的跨省市班车客运企业。

抗日战争期间，私营华商跨省市班车客运企业全部被迫停业。私营华商汽车货运企业数量减少，规模缩小，经营衰落。英、美等国在沪开设的汽车货运企业均被日军接管。其间，日商汽车货运企业和所谓中日合办的跨省市班车客运企业则畸形发展，上海公路运输市场几乎被其垄断。

抗日战争胜利后的二三年间，上海私营华商汽车货运企业数量再度大增，至上海解放时，已达600余户。其间，有国民政府官办的汽车客货运输企业在沪设立。私营跨省市班车客运企业和外商独资汽车货运企业虽全部或部分复业，终因战时损失过巨，未能恢复到战前的数量和规模。至上海解放时，在沪开设的外商独资汽车货运企业仅余两家。主要的私营跨省市班车客运企业和战后有官僚资本参股或与国民政府官办公路运输企业联营的跨省市班车客运企业共计有9家。

上海解放后的最初几年中，全市私营汽车货运企业数量一度增为800余户，在国民经济恢复时期和国民经济发展第一个五年计划的前三年（1953～1955年）中发挥了重要作用。1956年1月在全市社会主义改造高潮中，这些私营企业全部实行公私合营，并合并为大型汽车运输场。其间，各类跨省市班车客运企业，或实行公私合营，或由人民政府接管，或由江苏省国营公路运输企业收购。仅有的两家外商独资汽车货运企业，一家自行歇业，一家被接办。原国民政府官办的公路运输企业，则在上海解放后即被人民政府接管，后移交江苏省公路交通部门改组为国营公路运输企业，并在解放后的最初几年中驻沪经营客货运输。

与此同时，上海首家地方国营公路运输企业于1950年起筹备组建。1956～1970年间，在计划经济体制下，专营汽车货运的国营公路运输企业，全市仅此一家。此外，1968年上海公用事业部门接办了江苏省公路交通部门在沪设立的长途汽车站，并组建起解放后上海首家国营跨省市班车客运企业，跨省市班车客运业务在此后10余年间为其独家经营。在计划经济体制下，非公路交通部门的汽车货运企业也只能承担本部门零星物资和生产过程中的运输，几乎不能经营社会性的货物运输（奉政府计划指令临时参与社会货物运输除外）。

1970～1979年间，上海各区、县的公路交通部门开始设立直属的汽车货运企业。各区先后共成立集体所有制汽车货运企业10余户，各县先后共成立国营汽车货运企业10户。

在80年代改革、开放的形势下，上海公路运输业的计划经济体制模式被逐步冲破，由公路交通部门直属公路运输企业独家经营汽车运输的格局开始被打破。一大批原先囿于自货自运的国营和集体所有制汽车货运企业纷纷参与社会货物运输。一大批新组建的国营和集体所有制汽车货运企业、跨省市班车客运企业加入上海公路运输市场，参与经营竞争。为贯彻交通部有关“各部门、各行业、各地区一起干，国营、集体、个人以及各种运输工具一起上”，以发展交通运输业的改革方针，从1985年起至1990年止，上海公路运输专管机构先后正式核准数百户国营和集体所有制汽车货运企业经营社会货物运输或部分经营社会货物运输，核准近200户外省市汽车货运企业驻沪经营社会货物运输，核准千余户个体户购买货运汽车或拖拉机从事公路货运经营活动，核准20余户跨省市旅客运输企业经营班车客运。

至1990年末，上海汽车运输经营户的数量激增至1546户（含个体户户数），其中包括首批在沪设立的5家中外合资和沪港合资汽车货运企业。

1990年末上海市汽车运输经营户分类一览表

经营户类别	户数 （户）	营运货车 （辆）	总运力 （车吨）	总运力百车吨以上户数（户）	总运力千车吨以上户数（户）
国营汽车货运企业	172	9898	80403.16	93	13
集体所有制汽车货运企业	241	4004	19309.40	44	－
中外合资汽车货运企业	5	101	2701.00	3	1
汽车货运个体户	916	919	1317.05	－	－
外省市驻沪汽车货运经营户	188	928	7543.51	17	1
跨省市班车客运企业	24	－	－	－	－

说明：

1.外省市驻沪汽车货运经营户中，有国营企业83户、集体所有制企业72户、公路货运个体户32户、其他经济性质企业1户。

2.集体所有制汽车货运企业中，有大型拖拉机货运户159户，总运力4614.60个车吨。

3.跨省市班车客运企业中，有外省市驻沪班车客运企业3户。

4.跨省市客货运输企业上海市长途汽车运输公司1户在跨省市班车客运企业中计列户数。该户货运汽车车辆数、车吨数另列入国营汽车货运企业统计合计数内（不计户数）。

5.本表各类汽车货运企业，不包括1990年开始组织管理的首批本单位货物运输户，不包括仅限于在各县境内从事货物运输的大型拖拉机货运户。

6.本表跨省市班车客运企业，不包括班次随季节大幅度变动增减、线路变化频繁的跨省市旅游班车客运经营户，不包括以经营跨省市包车客运、临时性跨省市客运等为主的各经营户；但包括为外省市来沪客运班车代办班车客运业务的有自有固定客运站的班车客运代理经营户。

7.本表根据各区、县交通运输管理所（陆上运输管理所）以及上海市陆上运输管理处提供的核准从事社会货物运输或从事部分社会货物运输、核准经营班车客运或班车客运代理的经营户资料编列。其中部分企业的有关统计数作了核对、修正。均以各户自报的修正资料为准。

8.本表汽车货运个体户中包括少量大型拖拉机货运个体户，下同。