民国元年（1912年）上海首批汽车货运行创设。20年代汽车货运行业形成，汽车货运逐步发展。至30年代中期，全市已有汽车货运行260多家，共有货运汽车700多辆；另外，中外企业的自用货运汽车已有1000多辆。市内大宗物资运输逐渐由人力货车转向货运汽车。抗日战争时期汽车货运业严重衰落。抗战胜利后复有较大增长。至1949年上海解放前夕，全市货运汽车增至6600多辆，其中营业性货运汽车2600多辆，企业自用货运汽车4000多辆。

解放后，市公路交通部门建立和发展国营企业，组织改造私营企业，统一组织全市社会货物运输。1956年私营企业实行全行业公私合营，统一归口。是年，公路交通部门拥有货运汽车2251辆，全年完成汽车运量1019万吨，分别占全市货运汽车总数和汽车总运量的62.25％和63.10％。

1958年起，全市货物运输量急剧上升。公路交通部门发展双班运输和拖挂运输，开展“一条龙”运输大协作，建立钢铁、大件、煤炭等专业化的汽车运输场，并组织机关企事业部分自用货运汽车集中统一使用，以保证钢铁等重点物资的运输和港口、铁路干线的畅通。60年代初组织大批人员和车辆，分赴苏、浙、皖、赣、闽、鲁、晋等省，设30余个驻点车队，承担驻点地区调沪的煤炭、粮食、木材、盐等物资的短途运输，保证上海工业生产和市场供应的需要。

60年代初，冶金、机电、纺织、化工、轻工等工业部门和商业系统，纷纷发展自用汽车。非公路交通部门的货运汽车，由1957年的1572辆，增至1966年的4033辆。

60年代后期和70年代初，上海公路交通部门再次抽调大批人员和车辆，分赴在皖、赣两省的上海后方战备工业基地支援建设。1966年和1972年试制成功国内第一辆150吨级及300吨级平板挂车，为上海和其他省市重点建设工程完成数以千计的大型物件的公路运输。1972年，上海石油化工总厂（简称上海石化总厂）一期工程动工兴建，公路交通部门组织大量运力投入运输。至1975年，上海公路交通部门的汽车年货运量已超过6000万吨。在此期间，工业、商业、建工、市政、人防等系统的自用货运汽车增加很多，1976年全市非公路交通部门的货运汽车数量较1966年增长5倍，达到24509辆。

自70年代末实行改革、开放政策后，上海经济发展和城市建设步伐加快，货物流通量大幅度增长。公路交通部门积极发展国际集装箱公路运输，开拓跨省市零担和整车长途货运，努力增加运力，以适应新形势的需要。1990年，全市15家经营国际集装箱公路运输的企业，拥有集装箱专用汽车（简称集卡）448辆、685个箱位，约占全国大陆集卡总数的四分之一，接运国际集装箱32万个标准箱，占全国总数的29％。跨省市的长途整车、零担班车线路达100多条，联运业务通达国内400多个市县。其间，上海公路交通部门的汽车年运量1986年首次突破亿吨大关，比1949年增长43.6倍。1987年，全市汽车货运量达到2.63亿吨，比1949年增长41.l倍。公路交通部门还为宝山钢铁总厂（简称宝钢总厂）、上海石化总厂等大型重点工程建设投入了大量运力，并多次创造国内大件运输新纪录。

1984年起的城市经济体制改革，促进运输市场的开放，汽车运输行业形成多渠道、多层次、多种经济成份并存的新格局，非公路交通部门的货运汽车数量以更大幅度增长。到1990年底，全市货运汽车数量增至7.92万辆，其中公路交通部门和非公路交通部门的拥有量分别占10.5％和89.5％。是年，全市完成汽车货运量2.41亿吨，公路交通部门占36.l％，非公路交通部门占63.9％。