自明代中叶上海围筑城墙后的近300年间，上海城内仅有小巷狭弄。清道光二十三年（1843年）上海开埠后，英、美、法等国相继在上海设立租界。清道光二十六年和咸丰六年（1856年），英、法租界内先后开始兴筑近代新式马路，并建造了苏州河上第一座道路桥梁。至光绪二十三年（1897年）华界区域也开始有通行黄包车及马车的近代新式道路筑成。20世纪初，上海近代市政道路交通建设初具规模，为近代陆路交通运输业创造了必要的交通条件。民国11年（1922年）起，一批连通上海市区与邻省各县的近代郊县公路也先后筑成，长途汽车客运业始在上海创办。与近代交通运输密切相关的长途客运站、公用加油站、黄浦江车辆渡等重要基础设施相继投入使用。至抗日战争爆发前，上海的城市交通建设在全国处于领先地位。上海的汽车货运业、长途客运业等规模均居全国之冠。抗日战争爆发至上海解放，全市公路交通基础设施面貌未有大的改观，部分设施因战争而遭到破坏。

上海解放后，城市交通建设进入新的历史发展时期。市区干道和郊区公路得到改造，一大批新路陆续建成。公路交通等部门建成一批大型货运汽车停车场和大型公用路外停车场。高速公路、黄浦江越江隧道、黄浦江大桥、长江车客渡等重大交通设施在70～80年代先后落成交付使用，使城市交通基础设施进入现代化、立体化发展阶段。80年代出现的，由社会各部门辟设的一批公用长途客运站和中小型路外停车场，使全市长途客运设施紧缺及停车难的矛盾有所缓解。

由于经济的发展和全市公路客货运输量的持续增长，至1990年末，上海的道路、停车场、客运站等公路交通基础设施的容量仍然不足，大批基础设施有待改建和扩建。