从20世纪初至1949年，上海公路建设发展缓慢。解放初期，遵循“逐步恢复，择要改善”原则，集中力量抢修通往邻省的干道，重点整治干线公路，辟建新线。1958年，干线公路达586公里，占全市公路总里程的55.4%，路基宽7～8.5米，车行道宽3～3.5米，路面结构以碎石、碎砖、煤渣为主。

60年代初，逐步改造干线公路，路幅拓宽至7～9米，新建公路一般宽10.5～14米，沥青灌浇路面；木桥逐步改建成钢筋混凝土桥梁。60年代末，上海干线公路骨架初步形成。

70～80年代，为配合上海石油化工总厂和宝山钢铁总厂大型骨干企业建设，新建和改建124.7公里公路，并对原有干线公路进行技术改造，不断提高等级。新改建的干线公路一般均达二级公路标准，车行道宽14米。至1990年底，上海市干线公路共37条，其中国道4条，高速公路2条，市道31条，里程836.1公里，占全市公路总里程的25.33%，好路率达到87.19%。1994年，37条干线公路，总里程增到905.64公里，好路率上升到89.55%。