光绪七年(1881年)，同仁医院院长文恒理(Henry William Boone)为传教布道之需，每于夏秋两季携带药品去附近村镇巡回诊视，逐渐形成定期的巡回医疗。清末民初，某些医学社团和院校每遇时疫流行，辄组织医疗队、急救队赴疫区防治疫病。民国17年(1928年)，上海特别市卫生局设巡回诊疗所，为市立学校学生诊治疾患。民国21年又开设巡回医疗车在吴淞、闸北、江湾等区免费巡回诊病，民国36年正式成立直属单位“巡回医疗车”。同年起，公济医院亦开设“流动医院”(巡回诊疗车)，至市郊及苏、杭等地巡回医疗，每期一周。中国劳动协会、市工人福利委员会和市卫生局也合办巡回医疗站8所，为工人免费治病。

解放后，巡回医疗广为开展，形式多样。1955年，试行车间医师负责制，推行医院医师分厂负责制和工厂保健站医师分段负责制，定期下工厂、车间、里弄开展巡回医疗。1958年，农村大队保健员每天到宅区、田头进行巡回医疗，形成制度。同年，贯彻“以医院为中心扩大预防，指导地方和工矿卫生预防工作”的方针，市、区级医院把预防工作扩大到地段、农村和工厂，并与郊县的医疗卫生机构建立业务挂钩。1960年，全市医院抽调近三分之一的医务人员下农村、工厂、地段，开展以除害灭病为中心的爱国卫生运动，并积极防治寄生虫病、职业病、病毒性肝炎、麻疹、妇女病以及儿童营养不良等常见病和多发病。1961～1963年，市、区医院帮助特约劳保工厂开展计划防治，控制职业性皮炎、电光性眼炎和铅、苯、矽、铬等职业中毒发病率。

1965年1月，中共中央批转卫生部党组《关于组织巡回医疗队下农村问题的报告》后，市卫生局于3～9月组织3批计52个队、1051名医务人员去郊区10个县和市区10个工厂进行巡回医疗。同年9月，市区医院分别与10个县197个公社建立固定挂钩关系，定期组派卫生工作队下社、队开展卫生宣教、防病治病，培训卫生人员，帮助农村卫生建设，每队10～15人，半年轮换一次。1965年11月～1967年5月，又先后派出4批卫生工作队共11700余人。还组成37个计划生育工作队、防疫大队及眼病、牙病、结核病、麻风病等专业卫生工作队共240人，分赴农村、工厂开展计划生育和防病治病。