元代，行驶上海至天津航线的沙船已有载货捎客者。清代，外商轮船进入中国江海，客货兼运。道光三十年（1850年），大英轮船公司首辟上海至香港客班航线。同治元年（1862年），美商旗昌轮船公司始辟上海至宁波定期定班客运航线。随着外商轮船纷纷来沪，沿海客货运输渐被外轮垄断。同治十一年轮船招商公局创办后，承运漕粮，兼揽客货。清末民初，一批民族资本航业公司相继成立，介入沿海客货运输。中外航商竞争激烈。八一三事变后，沿海华商客运基本停止，仅有日本和欧美轮船航行。太平洋战争爆发后，除日本外，其他外商船只亦退出沿海客运。

抗日战争胜利后，国营招商局由重庆迁回上海，民国34年（1945年）9月首先恢复上海－宁波线客运。翌年，又先后恢复原沿海客运各线。同时经营沿海客运的还有民营宁绍、三北、中兴、民生等轮船公司。时每天进出上海港的海上旅客约在万人以上。后国民党政府发动内战，招商局80％以上的船舶被征用军运。自民国34年9月至38年5月，该局军运人次占客运人次的59％以上。民营船舶亦常被强拉军差，客运秩序全被打乱。

50年代初，沿海客运仅限于渤海湾沿线10条客运航班，其余南北各港间均不通航。1952～1958年，上海至宁波、青岛、大连、温州四条客运航线先后恢复通航，以上海为中心的往返沿海各港间的客流量迅速增加。1980年，中断了30多年的上海－香港线客班恢复通航，继而又新辟和恢复了上海－福州、上海－广州、上海－厦门等直达定期客运航班。在发展沿海干线客运的同时，自50年代初至80年代后期，上海与浙江之间的地方客运亦取得较快发展，先后恢复和新辟了上海到定海、海门、沈家门、岱山、普陀山等地的客运航班。

随着改革开放的深入，沿海客运量持续上升，不仅直达旅客增多，而且中转客运量大量增加。1988年，以上海为起迄港的申连、申青、申甬、申瓯、申榕、申厦、申港、申穗等8条沿海客运干线，年客运量已达370余万人次。

为促进沿海客运业务的发展，主要承运单位上海海运局客运公司十分重视改进客运服务质量。自60年代起，先后涌现出全国劳动模范、特级服务员杨怀远和一大批优秀服务员、服务明星。进入80年代后上海－大连客运航线多次被交通部评为“文明客运航线”；上海－香港客运航线及上海、海兴、长自、长锦、荣新等一批客轮也获得过“文明客运航线”和“文明客船”称号。

80年代后期，沿海短途快速客运业务兴起，旅游客运也有发展。宁波花港股份有限公司率先于1987年开辟上海（芦潮港）－宁波高速客班航线，以后又发展了上海（芦潮港）－普陀山快速客运航班。1990年始，随着陆运（火车、汽车）和空运多种运输方式的竞相发展，沿海部分航线的客源趋于减少。

1949～1990年上海海运局沿海客运量统计表

年份	人次	年份	人次	年份	人次	年份	人次
1949	196410	1960	1447622	1971	1920628	1982	4341498
1950	133403	1961	2444947	1972	2006170	1983	4824000
1951	264969	1962	2876776	1973	2229298	1984	4854945
1952	681151	1963	1604020	1974	2514918	1985	3688854
1953	1153887	1964	1314675	1975	2680813	1986	3479657
1954	1177012	1965	1228235	1976	2897342	1987	3783305
1955	982827	1966	1771261	1977	2811927	1988	3910971
1956	1083928	1967	1904148	1978	1476428	1989	3719540
1957	1391740	1968	1916930	1979	1927505	1990	3650819
1958	1190842	1969	1987501	1980	3823895
1959	1310225	1970	1865442	1981	4125502